核心技巧：碰撞检测与分析 (Collision Detection)

在虚拟环境中预见并解决物理碰撞，是 PDPS 仿真最核心的价值之一。有效的碰撞检测能避免昂贵的设备损坏和生产延误。

1. 设置碰撞集 (Collision Sets)

要进行检测，首先要告诉软件“谁和谁”可能会发生碰撞。

• 创建碰撞集: 在 Collision Detector 工具中，你需要创建一个或多个碰撞集。
• 定义对象: 每个碰撞集包含两组对象：
• Set 1: 通常是运动的物体，如机器人本体、夹具。
• Set 2: 可以是运动的，也可以是静止的物体，如工件、周边设备、安全围栏。

性能提示

不要将所有物体都放在一个巨大的碰撞集里，这会严重拖慢仿真速度。应根据工艺流程，创建多个小而精的碰撞集。例如，“机器人与工件”、“夹具与工作台”。

2. 运行碰撞检测

碰撞检测可以在两种模式下运行：

• 静态检测 (Static Check):
• 作用: 检查在当前静止状态下，对象之间是否存在干涉。

• 用途: 主要用于检查工装夹具设计是否合理，或设备初始布局是否存在问题。

• 动态检测 (Dynamic Check / During Simulation):

• 作用: 在仿真播放过程中，实时监测对象之间是否发生碰撞。
• 用途: 这是最常用的模式，用于检查机器人运动路径、设备联动过程中是否存在碰撞风险。

3. 分析与解决碰撞

当检测到碰撞时，软件会给出提示，你需要分析并解决它。

• 高亮显示: 发生碰撞的两个对象会以醒目的颜色（通常是红色）高亮显示。
• 碰撞报告: Collision Report 会详细列出发生碰撞的对象、碰撞时间、以及碰撞的深度。
• 解决方法:
• 修改路径: 调整机器人的运动轨迹或姿态，绕开障碍物。这是最常见的解决方法。
• 修改设计: 如果碰撞是由于工装、零件或设备设计不合理造成的，就需要返回到 CAD 软件中修改模型。
• 调整时序: 在序列编辑器中，调整不同设备或操作的启动时间，避免它们在同一时间争抢空间。

安全第一

永远不要忽视任何一个微小的碰撞警告。在虚拟世界中可以无限次重来，但在现实工厂中，一次碰撞就可能造成数十万的损失。